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它可以被当成看门用于在发生问题时复位整个系统，或作为一个自由定时器为应用程序超时管理。通过选项字节可以配置成是软件或硬件启动看门。在调试模式下，计数器可以被冻结。5）窗口看门窗口看门内有一个7位的递减计数器，并可以设置成自由运行。它可以被当成看门用于在发生问题时复位整个系统。它由主时钟驱动，具有早期预中断功能;在调试模式下，计数器可以被冻结。6）系统时基定时器这个定时器是专用于实时操作系统，也可当成一个标准的递减计数器。根据上式得到：θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)PM型永磁步进电机和HB混合式步进电机的步距角θs在前面的课程中讲过即：θs=180°/PNr，角度改为机械角度（弧度），则变成下式：θs=π/(2Nr)上式Nr为转子齿数或极对数，所以两相电机θM=θs。负载转矩为电磁转矩的负载（如簧力或重物的提升力等），电机如要正反向运动，会产生2θL的角度偏差，要提高位置精度，θL就要小，依据式θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)，应选择静止转矩Tm大、步距角θs小的步进电机，即高分辨率电机。此时，转子R从图位置向左τ/6的稳置，τ/6为三相永磁步进电机的步距角，即步距角为转子一对极极距的1/6。与两相永磁步进电机的1/4相比，分辨率提高1.5倍。第三步：T4关断，T2变成导通，C相和A相的线圈导通，转子到如上面的三相PM步进电机运行原理图所示的稳置，转子R又向左τ/6。依次切换功率管，使定子绕组依次导通，实现上面的三相PM步进电机运行原理图、（e)、（f)步骤的激磁，使转子依次步进。MODBUS是一种性价比非常之高的短距离，低成本通信解决方案，但是它也有缺点，比如实时性不高，传递的数据量有限，通信速率不高，容易受到干扰，但是瑕不掩瑜，我们不能因为它有缺点，就讳疾忌医，相反，我们要不断发现并解决它的漏洞，提高设备的可靠性，今天，我就跟大家分享下，在应用MODBUS通信过程中的几点经验。布线首先，你的MODBUS线缆一定不要放在线槽里，有些人总以美观为理由，把通信线放置在线槽内，其实这是非常错误的想法，是的照明电工思维方式。plc编程中常说的双线圈双重输出是什么呢，我们简单具体说明下，首先看下图：双线圈动作梯形图双线圈就是输出在多个位置被使用就像上图的Y1，那么双线群造成的结果是怎么样的，我们用软件对上图进行一个模拟监控，三种情况，M1=ON、M3=OFF，M1=ON、M3=ON，M1=OFM3=ON。1，M1=ON、M3=OFF情况1修改M1值为ON状态，M3值为OFF状态，发现Y1=OFF。2，M1=ON、M3=ON情况2修改M1值为ON状态，M3值也为ON状态，发现Y1=ON。